基于液压驱动的足式机器人液压缸设计方法研究

作     者：吴艳花 王克楠 WU Yan-hua;WANG Ke-nan

作者机构：湖北文理学院机械与汽车工程学院襄阳441053 汽车零部件制造装备数字化湖北省协同创新中心襄阳441053 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2017年第39卷第8期

页      码：149-153页

摘      要：足式机器人以其良好的地面适应能力吸引了众多学者研究。然而足式机器人的驱动方式不尽相同,液压驱动因其输出力大响应速度快逐渐成为足式机器人主要采用的驱动方式,因此液压系统驱动器的设计就显得十分关键。介绍了足式机器人液压缸驱动器设计方法。首先通过Adams建立机器人虚拟样机平台,并通过MATLAB搭建机器人控制系统,然后进行联合仿真实验,通过仿真实验得到液压缸设计参数。根据所得到的液压缸设计参数,经过公式计算得到液压缸结构设计参数,进而进行液压缸结构设计和伺服阀选型。最后对所设计的液压缸进行有限元分析,使其满足机器人工作要求。

主 题 词：足式机器人 液压驱动 联合仿真 有限元分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203260424...