六自由度振动平台的位姿解算与路谱模拟分析

作     者：林文强 卢均山 周生浩 LIN Wenqiang LU Junshan ZHOU Shenghao

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 

基　　金：辽宁重大装备制造协同创新中心资助项目(03220075115001) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2017年第45卷第15期

页      码：109-112页

摘      要：在自主设计的六自由度振动平台上,通过模拟车辆的实际运行来检测车辆座椅的减振性能,路谱模拟实验和仿真结果分析表明,该六自由振动平台能够应用于车辆座椅性能的检测。计算了振动平台各姿态的欧拉角,分析其在任意时刻的旋转矩阵,并推导出振动平台位姿的反解方程,并用此方法进行车辆路谱的模拟。在此基础之上,对旋转矩阵算法进一步优化,并借助PROE仿真软件分析了两种旋转矩阵算法的误差,仿真结果显示:优化后的算法使振动平台上3个测点的最大误差均值由2.3μm缩小到0.709μm。

主 题 词：六自由度 振动平台 旋转矩阵 位姿反解 路谱模拟 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2017.15.028

馆 藏 号：203260517...