架空输电线路机器人全自主巡检系统及示范应用

作     者：彭向阳 钱金菊 吴功平 麦晓明 魏莱 饶章权 PENG Xiangyang;QIAN Jinju;WU Gongping;MAI Xiaoming;WEI Lai;RAO Zhangquan

作者机构：广东电网有限责任公司电力科学研究院广州510080 武汉大学动力与机械学院武汉430072 广东电网有限责任公司惠州供电公司惠州516001 

基　　金：南方电网公司重点科技项目(K-GD2014-0621) 国家高技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z202) 

出 版 物：《高电压技术》 (High Voltage Engineering)

年 卷 期：2017年第43卷第8期

页      码：2582-2591页

摘      要：机巡作业是当前电力巡检的主要发展方向,但与直升机、无人机以及变电站机器人相比,我国输电线路机器人巡检尚未达到实用化水平。为此,对输电线路机器人实用化巡检关键技术开展了研究,建立了机器人典型作业模式,研发了穿越式、跨越式两类巡检机器人,提出了机器人行走路径改造方法,首次设计了机器人自动上下线装置,并完成了机器人全自主巡检系统的研制。机器人通过了多种复杂自然环境和电磁环境工况的试验考核,以及户外真型线路试验段的功能测试,在500 k V带电运行线路开展示范应用,对线路设备同时进行可见光和红外检测。巡检中暴露了巡检系统存在的问题并进行分析解决,提出了机器人异常情况下的紧急救援措施并成功开展带电救援作业。机器人单次巡检里程达到10 km以上,巡检应用取得良好效果,机器人巡检系统达到一定的实用化水平。

主 题 词：架空输电线路 机器人 巡检系统 全自主巡检 机器人自主上下线 应急救援 示范应用 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13336/j.1003-6520.hve.20170731019

馆 藏 号：203260529...