计入摩擦的进给伺服系统自适应滑模控制方法研究

作     者：李淑超 刘丽兰 任博林 张小静 Li Shuchao Liu Lilan Ren Bolin Zhang Xiaojing

作者机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048 

基　　金：国家自然科学基金项目(51205307)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2017年第36卷第9期

页      码：1351-1356页

摘      要：针对具有非线性摩擦和有界外部扰动的进给伺服系统,设计了一种自适应滑模控制器。该控制器采用自适应算法建立了摩擦力的线性边界,将其作为滑模控制项增益,利用滑模控制项补偿摩擦和外部扰动,使系统跟踪误差渐进收敛于要求的允差内。基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环控制系统的全局稳定性。仿真结果表明该控制器能有效补偿摩擦和外部扰动,相对于传统的PD和PID控制,显著提高了进给伺服系统的跟踪精度,并对系统参数和摩擦的不确定性具有一定的鲁棒性。

主 题 词：进给伺服系统 摩擦补偿 自适应算法 滑模控制 鲁棒性 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0907

馆 藏 号：203260839...