可穿戴膝关节外骨骼结构设计与运动分析

作     者：李静 周建军 赵轶钦 温志烨 Li Jing;Zhou Jianjun;Zhao Yiqin;Wen Zhiye

作者机构：杭州电子科技大学机械电子工程研究所浙江杭州310018 

基　　金：工业控制技术国家重点实验室开放课题(ICT1600283) 浙江省大学生科技创新活动计划(新苗人才计划)(2015R407003) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2017年第41卷第8期

页      码：114-117页

摘      要：机械外骨骼是模仿生物界外骨骼研发的一种新型机电装置。设计了一款可穿戴式柔性膝关节外骨骼,采用人体下肢5杆简化模型进行运动学和动力学分析。通过Matlab/Simulink仿真分析,所得的膝关节角度变化曲线与CGA标准曲线基本一致,验证了数学模型的正确性;通过ADAMS动态仿真,模型能正常行走,验证了驱动函数的正确性,所得的膝关节力矩变化曲线,为后面的控制做准备。研制了相关样机,通过穿外骨骼和不穿外骨骼进行对比试验,观察膝关节角度的变化情况,验证该机构的合理性。

主 题 词：外骨骼 可穿戴 柔性 膝关节 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2017.08.024

馆 藏 号：203260912...