箱型钢结构环缝焊接的机器人运动学分析与轨迹规划

作     者：朱志明 郭吉昌 马国锐 刘博 ZHU Zhiming;GUO Jichang;MA Guorui;LIU Bo

作者机构：清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室北京100084 

基　　金：国家科技重大专项(2012ZX04012011) 国家自然科学基金项目(51075231) 

出 版 物：《清华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tsinghua University(Science and Technology))

年 卷 期：2017年第57卷第8期

页      码：785-791页

摘      要：针对箱型钢结构施工安装现场的环缝焊接问题,设计了一种直-弧组合轨道式焊接机器人系统。对该系统进行了基于标准D-H模型和Craig修正模型的运动学对比分析,总结了各模型的运动学建模和求解过程的区别及适用性。针对箱型钢结构环缝焊接的焊枪运动轨迹规划,提出综合轨迹规划法(CTPM)。该方法使机器人以最少的自由度在箱型钢结构环缝焊接时实现焊枪任意空间位姿调整功能,使得针对箱型钢结构直角焊接的轨迹规划更加简便高效。计算和仿真结果表明:所设计的机器人系统能够满足箱型钢结构环缝焊接的功能要求,综合轨迹规划法能够实现在箱型钢结构环缝焊接时对焊枪空间位姿的有效调整。

主 题 词：焊接机器人 箱型钢结构 D-H模型 运动学分析 焊接轨迹规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16511/j.cnki.qhdxxb.2017.22.038

馆 藏 号：203261020...