双臂机器人末端一体化关节控制与驱动单元设计

作     者：李开霞 丁玲 赵江海 胡晓娟 LI Kai-xia;DING Ling;ZHAO Jiang-hai;HU Xiao-juan

作者机构：中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所江苏常州213164 常州先进制造技术研究所江苏常州213164 江苏省产业技术研究院机器人与智能装备技术研究所江苏常州213164 

基　　金：国家科技支撑计划资助项目(2015BAK06B02) 中科院机器人与智能制造创新研究院重点资助项目(C20) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2017年第34卷第9期

页      码：1019-1023页

摘      要：针对双臂机器人末端关节智能一体化问题,对双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元进行了系统设计,对设计原理及设计方法进行了归纳分析,综合应用CAN总线技术与传感器技术,并以数字信号处理器DSP与智能功率模块IPM为核心进行了硬件电路设计,结合先进控制理论技术,提出了一种基于迭代学习控制方法的改进型模糊自适应整定PID控制算法,提出了末端一体化关节柔顺控制的设计方法及下一步解决方案,研制开发出双臂机器人末端一体化关节的控制与驱动单元样机,进行了样机的闭环控制测试实验。实践结果表明:本设计能满足末端一体化关节的闭环控制,稳定可靠,结构紧凑,体积小,集成度高,有利于关节的轻量化及智能化设计,对于双臂机器人一体化智能关节研究具有重要的理论与实践价值。

主 题 词：双臂机器人 末端一体化关节 数字信号处理器 智能功率模块 模糊自适应PID 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080202[080202] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2017.09.013

馆 藏 号：203262180...