基于模糊神经网络的履带式机器人自适应滑模控制

作     者：李郑涛 焦俊 张政云 倪力 古冉 王强 LIZheng-tao JIAOJun[2.] ZHANGZheng-yun NiLi GuRan WangQiang

作者机构：安徽农业大学工学院合肥230036 安徽农业大学信息与计算机学院合肥230036 

基　　金：安徽省教育厅质量工程项目资助(K4AO74) 2014jyxm091 2014tszyo90 

出 版 物：《内蒙古农业大学学报（自然科学版）》 (Journal of Inner Mongolia Agricultural University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2017年第38卷第4期

页      码：34-38页

摘      要：针对履带机器人这一结构不稳定性、参数不确定性的非线性系统,本文结合神经网络理论与滑模控制,提出了基于模糊神经网络的自适应滑模控制,对不确定非线性系统的控制问题设计了控制器。本文首先建立了履带式机器人的运动学模型,以自适应滑模控制理论为基础,构建了等效控制器,依据模糊神经网络理论基础构建切换控制器,在保证控制器全局稳定性和收敛性的同时,同时获得抑制系统抖振。仿真验证了利用神经网络对履带式机器人这一非线性系s统具有较强的自适应性和鲁棒性。并且具有快速响应和较强的跟踪性能的特点。

主 题 词：履带式机器人 滑模控制(SMC) 模糊神经网络 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16853/j.cnki.1009-3575.2017.04.007

馆 藏 号：203262569...