基于非对称组合正弦函数的举升系统轨迹规划研究

作     者：张亚欢 赵慧 陈奇 谢文建 ZHANG Ya-huan;ZHAO Hui;CHEN Qi;XIE Wen-jian

作者机构：武汉科技大学机械自动化学院湖北武汉430081 北京航天发射技术研究所北京100076 

基　　金：国家自然科学基金项目(51175386) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2017年第9期

页      码：20-22页

摘      要：液压多级缸在换级时,易产生较大的液压冲击,为保证举升系统的稳定性,同时获得举升过程的快速性,在分级规划时,首先,提出采用加速和减速阶段比例为3:7的三种非对称组合正弦函数来拟合起竖臂的位姿变化规律,并建立轨迹规划模型,然后运用模式搜索法求解最优时间,仿真得到多级液压缸的运行轨迹和负载冲击情况。最后通过仿真结果对比,表明提出的轨迹规划方法是有效的,且不同分段的非对称组合正弦函数对于举升系统有明显的影响。

主 题 词：举升系统 非对称组合正弦 轨迹规划 多级液压缸 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2017.09.006

馆 藏 号：203262634...