PCL环境下粒子滤波目标跟踪算法研究

作     者：康雅文 闵华松 陈鸣宇 裴飞龙 KANG Yawen;MIN Huasong;CHEN Mingyu;PEI Feilong

作者机构：武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金(61175094 61673304) 

出 版 物：《计算机工程》 (Computer Engineering)

年 卷 期：2017年第43卷第9期

页      码：304-309页

摘      要：在实时三维目标跟踪系统中,KL距离自适应粒子滤波算法中距离阈值、小区域阈值以及其他参数的选取往往根据经验设置,如果参数设置不合适会降低跟踪精度和实时性。为此,设计一种3D点云目标跟踪系统。分析距离阈值和小区域阈值等参数对跟踪性能的影响,并给出自适应粒子滤波中参数与跟踪目标模型的关系。实验结果表明,与PCL_Tracking算法相比,该系统提高了三维目标跟踪系统的准确性和实时性。

主 题 词：点云库 目标跟踪 粒子滤波 距离阈值 小区域阈值 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-3428.2017.09.052

馆 藏 号：203262865...