基于串级ADRC的四旋翼飞行器悬停控制

作     者：叶孝璐 俞立 张文安 张丹 YE Xiaolu;YU Li;ZHANG Wenan;ZHANG Dan

作者机构：浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61273117 61673351) 浙江省自然科学基金重点资助项目(2014R403087)~~ 

出 版 物：《中南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central South University:Science and Technology)

年 卷 期：2017年第48卷第8期

页      码：2079-2087页

摘      要：针对四旋翼悬停控制问题,提出一种串级自抗扰控制方法。首先,根据欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器的动力学模型,并解耦为双回路、多子系统的结构。其次,根据四旋翼飞行器系统的自身结构特点,设计串级自抗扰控制器,为获取较好的内环输入信号,对外环设计线性ADRC控制器;同时,设计内环非线性ARDC控制器以获得更好的跟踪性能。针对系统内部参数摄动和存在外部干扰等不确定性,引入扩张状态观测器对系统的状态和内外扰动进行实时估计,并利用非线性误差反馈控制律进行补偿,消除内外扰动的影响。最后,仿真验证所提控制策略的有效性和优越性。

主 题 词：四旋翼飞行器 串级自抗扰算法 扩张状态观测器 悬停控制 

学科分类：08[工学] 0806[工学-电气类] 0818[工学-交通运输类] 081105[081105] 0815[工学-矿业类] 0805[工学-能源动力学] 0813[工学-化工与制药类] 0703[理学-化学类] 0835[0835] 0814[工学-地质类] 0811[工学-水利类] 0702[理学-物理学类] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.11817/j.issn.1672-7207.2017.08.014

馆 藏 号：203262954...