足式机器人主被动联合减振抗冲研究

作     者：李军 钟华 毛伟伟 周烽 梁青 

作者机构：中国科学技术大学自动化系合肥230027 海军蚌埠士官学校五系安徽省蚌埠233012 

出 版 物：《电子技术（上海）》 (Electronic Technology)

年 卷 期：2015年第42卷第9期

页      码：9-12,5页

摘      要：减振抗冲是足式机器人控制研究的重要难题,使用主被动联合减振抗冲的方法可以对足式机器人的振动冲击进行很好的抑制。文章首次将主被动联合抗冲减振控制方法应用到足式机器人的减振控制中,通过建模分析,设计了被动减振单元的刚度和阻尼比,实现了对冲击振动中的高频信号的衰减,然后根据被动减振结果设计合理的主动控制方案,进一步减小了冲击振动中的低频振动。最后使用Sim Mechanics建模分析,验证主被动减振参数设置的有效性。

主 题 词：足式机器人 主被动联合 减振抗冲 Sim Mechanics 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-0755.2015.09.003

馆 藏 号：203263358...