平面二自由度并联机构的运动学和动力学研究

作     者：林协源 刘冠峰 张国英 

作者机构：广东工业大学机电工程学院广东广州510006 

基　　金：广东省高等学校人才引进专项资金项目(2050205) 青年科学基金项目(50505009) 国家自然科学基金项目(51375095) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2015年第43卷第17期

页      码：54-57页

摘      要：为了满足发光二极管电子封装设备的高速高精要求,设计出了二自由度平面并联机构(2-PPa并联机构)。该机构由一个动平台和两个对称分布的结构完全相同的支链组成,每个支链中都有一个移动副(驱动关节)和一个由平面平行四边形组成的特殊移动副。推导出该机构的运动学模型,根据性能指标确定其设计参数,并基于Euler-Lagrange方程建立该机构的动力学模型,最后通过算例仿真并分析了动平台按照一定轨迹规划运动时,两个移动副速度、加速度和驱动力的变化规律。结果表明:速度变化过程中,两个移动副的加速度和驱动力都较大,其方向相互对应。

主 题 词：二自由度 平面并联机构 移动副 运动学 动力学 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2015.17.013

馆 藏 号：203263898...