基于PLC的神经外科机器人控制系统研究

作     者：王田苗 唐粲 魏军 刘达 WANG Tian-miao;TANG Can;WEI Jun;LIU Da

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083 济南大学控制科学与工程学院山东济南250022 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60525314) 国家863计划资助项目(2004AA421012) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2006年第28卷第5期

页      码：495-498,503页

摘      要：结合医疗外科机器人的应用环境,在比较不同外科机器人控制系统的特点的基础上,提出了基于PLC的神经外科机器人控制系统的设计方法.根据系统需要完成的任务特点,确定了硬件构架和软件体系.分析了控制系统涉及的几个关键问题,根据临床手术的需求,详细讨论了系统实施的安全策略、提高系统定位精度的措施以及不能采用示教编程控制方式的原因.经过多例临床实验,验证该机器人操作方便、性能稳定,可以弥补医疗机器人系统安全性不高、手术效率低、维护难度大、成本高等缺陷.

主 题 词：控制 神经外科 机器人 安全策略 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2006.05.007

馆 藏 号：203264007...