基于机构运动平稳的灵巧手手指优化设计

作     者：王念峰 韦帅 张宪民 Wang Nianfeng;Wei Shuai;Zhang Xianmin

作者机构：华南理工大学精密装备与制造技术广东省重点实验室广州510640 

基　　金：广州黄埔区科技计划资助项目重大专项(201230) 国家自然科学基金资助项目(51205134) 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2010-MS-09) 广州市科技计划项目(2013JA300008) 广东省高等学校珠江学者岗位计划资助项目(2010) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2013年第29卷第4期

页      码：16-18,21页

摘      要：根据灵巧手运动过程中的实际要求,确立四杆机构的形式,并对其进行数学建模。利用遗传算法对机构进行优化设计。四连杆机构的优化目标就是在满足手指运动规律的基础上,使末端指节运动平稳,起点和终点加速度的数值尽量小。根据优化结果最终确定四杆机构的尺寸。结果表明,稍微改变一个参数,运动的平稳性会发生很大的变化,因此对四杆机构进行基于运动平稳的优化分析是至关重要的。

主 题 词：四杆机构 遗传算法 运动平稳 优化设计 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2013.04.004

馆 藏 号：203264069...