一种多滤波器组合导航数据融合方法

作     者：马龙 张锐 苏志刚 Ma Long;Zhang Rui;Su Zhigang

作者机构：中国民航大学中欧航空工程师学院天津300300 

基　　金：国家自然科学基金青年基金资助项目(51205397) 中央高校基本科研业务费中国民航大学专项(ZXH2012H008) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2015年第23卷第2期

页      码：620-623页

摘      要：针对组合导航系统中使用单天线GPS接收机时导致姿态角不易收敛的问题,提出了一种互补滤波器和卡尔曼滤波器相结合的数据融合算法;该方法首先通过MEMS惯性传感器与磁强计设计了一种互补滤波算法;针对载体在变速运动过程中加速度计的倾角测量值有较大误差,影响互补滤波器输出精度的问题,通过GPS接收机和加速度计设计了卡尔曼滤波模型,将卡尔曼滤波器输出速度的微分量反馈给互补滤波器,实现了对互补滤波器中载体运动加速度的补偿;基于以上解算方法,以FPGA为核心处理器设计了组合导航系统并进行了车载实验;实验中,该方法有效补偿了汽车变速过程中的倾角测量误差,证明了该方法的有效性。

主 题 词：互补滤波 卡尔曼滤波 磁强计 MEMS GPS 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-4598.2015.02.086

馆 藏 号：203264154...