深孔管壁喷涂机械手的鲁棒跟踪控制方法

作     者：吴军 张大卫 杨志永 田延岭 黄田 WU Jun, ZHANG Dawei, YANG Zhiyong, TIAN Yanling, HUANG Tian(School of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China)

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 

出 版 物：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 (Journal of Tianjin University：Science and Technology)

年 卷 期：2003年第36卷第4期

页      码：468-472页

摘      要：针对适用于长且变截面的4自由度管道喷漆机械手,为了保证它的跟踪精度,设计了一种鲁棒轨迹跟踪控制器,保证了跟踪误差的一致终值有界.最后,通过模拟仿真对所提出的控制方案与比例积分微分(PID)控制方案进行了比较,结果表明鲁棒轨迹跟踪控制具有更高的跟踪精度和稳定性.

主 题 词：管道喷涂机械手 鲁棒跟踪控制 跟踪误差 比例积分微分控制 模型误差 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0493-2137.2003.04.018

馆 藏 号：203265052...