基于Apriltags改进算法的无人机移动目标识别与跟踪

作     者：贾配洋 彭晓东 沈菲菲 高辰 周武根 JIA Pei-yang;PENG Xiao-dong;SHEN Fei-fei;GAO Chen;ZHOU Wu-gen

作者机构：中国科学院国家空间科学中心北京100190 中国科学院大学计算机与控制学院北京100190 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2017年第25卷第17期

页      码：31-35页

摘      要：移动目标识别与跟踪,在视频监控、人机交互、智能交通、军事应用等领域具有重大应用价值。本文针对当前目标识别与跟踪领域普遍存在的处理速度较慢、实时性不足等问题,提出了一种基于Apriltags识别的改进算法,对移动目标进行局部搜索,并结合Kalman滤波器实时估计目标下一时刻在图像中的位置,大幅提升了算法处理速度和跟踪性能。本算法在大疆M100四旋翼无人机平台上,搭载Manifold机载计算机完成了实验测试。实验证明,算法鲁棒性强、稳定性好,成功实现了无人机对快速移动目标的识别与稳定跟踪。

主 题 词：机器视觉 Apriltags识别 无人机 Kalman滤波 目标识别与跟踪TN96 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 

D　O　I：10.14022/j.cnki.dzsjgc.2017.17.008

馆 藏 号：203265899...