基于激光雷达的移动机器人实时避障策略

作     者：蔡自兴 郑敏捷 邹小兵 CAI Zi-xing;ZHENG Min-jie;ZOU Xiao-bing

作者机构：中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083 

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(60234030) 

出 版 物：《中南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central South University:Science and Technology)

年 卷 期：2006年第37卷第2期

页      码：324-329页

摘      要：以激光雷达为主要传感器,对移动机器人设计一种实时避障算法。该算法考虑到机器人的非完整约束,利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置。采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为,利用激光雷达提供的报警信息形成刺激反应式行为,实现了动态环境下避障行为,具有良好的实时反应能力。该控制算法采用分布式软件设计方法,各功能模块异步运行,较好地实现了局部规划与全局导航目标的结合。该策略针对移动机器人MORCS在未知环境下实现了实时、有效避障,动作稳定流畅,轨迹平滑,具有良好的效果。

主 题 词：移动机器人 激光雷达 实时避障 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-7207.2006.02.022

馆 藏 号：203265944...