基于传热学分析的导管导向机器人驱动控制技术研究

作     者：李显凌 付宜利 王树国 韩俊晓 LI Xian-Ling;FU Yi-Li;WANG Shu-Guo;HAN Jun-Xiao

作者机构：哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 

基　　金：国家863计划项目(2007AA04Z237) 黑龙江省科技攻关计划重点资助项目(GC04A510) 

出 版 物：《中国生物医学工程学报》 (Chinese Journal of Biomedical Engineering)

年 卷 期：2008年第27卷第3期

页      码：416-421页

摘      要：为了保证手术安全性,防止导管导向机器人形状记忆合金(SMA)驱动器产生过热现象,本研究设计了一种导向机器人电阻反馈驱动控制系统。在对SMA驱动器进行了详细的传热学分析的基础上,确定使用脉宽调制(PWM)电源驱动SMA驱动器时的电流计算方法,开发适用于导管导向机器人的电阻反馈驱动控制系统。在血管模型中模拟了介入手术的插管过程,按照预定的模拟手术路线,在电阻反馈控制系统的控制下,成功地完成了导向机器人进入目标血管分支的实验。实验结果表明,整个模拟介入手术准确迅速,导向机器人的应用大大降低了手术的难度。

主 题 词：导管 形状记忆合金 导向机器人 传热学分析 驱动控制系统 

学科分类：0831[工学-公安技术类] 1004[医学-公共卫生预防医学类] 08[工学] 0836[0836] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 0702[理学-物理学类] 10[医学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0258-8021.2008.03.018

馆 藏 号：203265990...