基于多软件协同仿真的六自由度平台虚拟试验系统

作     者：陈娟 赵君伟 付永领 常亮 卢宁 CHEN Juan;ZHAO Junwei;FU Yongling;CHANG Liang;LU Ning

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京建筑大学机械工程及自动化学院北京100044 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2017年第45卷第17期

页      码：20-23页

摘      要：提出了一种串联六自由度运动平台,根据该平台特点,在ADAMS动力学分析软件中搭建机械子系统模型,在AMESim仿真软件中搭建液压子系统及电机+滚珠丝杠传动模型,在Simulink中搭建末端控制对象期望运动位姿生成及解耦控制算法模型。通过分析各仿真软件间数据传输接口特性,建立以MATLAB软件为载体的动态数据共享通道,将ADAMS、AMESim模型分别以子模型及S函数形式导入至Simulink。从而建立基于Simulink为主仿真软件的机、电、液一体化的六自由度运动平台虚拟试验系统,实现平台的全面仿真分析,为平台实体设计与优化、控制策略选择等奠定基础。采用的基于MATLAB为主仿真软件的ADAMS、AMESim、Simulink联合虚拟试验系统创建方法对于复杂机、电、液一体化系统的仿真分析具有普遍的适用性。

主 题 词：六自由度平台 虚拟试验 机、电、液一体化 仿真 

学科分类：08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2017.17.005

馆 藏 号：203266784...