4-RRR冗余并联机构的动力学分析

作     者：张浩强 ZHANG Haoqiang

作者机构：河池学院物理与机电工程学院广西宜州546300 

基　　金：基本并联机构的新型搓背与按摩机器人的设计与开发(XJ2016QN26) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2017年第45卷第17期

页      码：87-90页

摘      要：为了分析冗余4-RRR并联机构在高速、高载荷下的的动力学特性和运动精度,利用坐标变换矩阵求解冗余4-RRR平面并联机构反解方程,推导机构雅克比矩阵。在此基础上,将并联机构分解为动平台和一、二连杆子系统,采用Lagrange法建立子系统动力学模型,然后推导出机构整体动力学模型。以Matalb/Simulink为工具,对该机构的动力学进行算例仿真,仿真结果表明:4-RRR平面并联机构各驱动构件在实现期望轨迹的运动过程中,驱动力和力矩的变化、数值大小各不相同,但均呈正余弦曲线规律变化。所提出的研究方法快速有效,为机构后续研究提供了理论依据。

主 题 词：雅克比矩阵 4-RRR 冗余并联机构 动力学 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2017.17.020

馆 藏 号：203267843...