重箱转载机械臂的运动学建模与仿真

作     者：舒雨锋 熊长炜 范四立 SHU Yufeng;XIONG Changwei;FAN Sili

作者机构：东莞职业技术学院机电工程系广东东莞523808 华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074 

基　　金：东莞职业技术学院2016年政校行企项目(政201601) "政校行企"协同创新平台建设项目(ZXHQ20162002) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2017年第45卷第17期

页      码：73-77页

摘      要：以QY-7t型重箱转载机械臂为研究对象,绘制了其三维结构图,阐释了各关节的运动特点,基于标准的D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数表,建立了机械臂的正运动学数学模型及仿真模型,并对模型进行了数值验证。在此基础上,应用MATLAB/Robotics工具箱进行了运动学仿真,结果表明:该机械臂结构参数设计的合理性,各关节在运动过程中并无冲击、骤变等现象。

主 题 词：机械臂 D-H模型 运动学方程 仿真 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2017.17.017

馆 藏 号：203267956...