5-DOF仿人型机械臂关节空间轨迹规划研究

作     者：张程 张卓 ZHANG Cheng ZHANG Zhuo

作者机构：吉林大学珠海学院广东珠海519041 广东科学技术职业学院广东珠海519041 

基　　金：广东省科技发展专项资金(基础与应用基础研究方向)项目(2016A030313658) 广东省工业高新技术领域科技计划项目(2013B010101020) 吉林大学珠海学院创新能力培育工程项目(2016XJCQCX19) 吉林大学珠海学院教学质量工程项目(ZLG20170701) 广东科学技术职业学院科研项目(XJPY2016022) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2017年第9期

页      码：23-26,30页

摘      要：文章以5-DOF仿人型机械臂为研究对象,讨论了工业机器人轨迹规划方法及相关问题。对该机械臂进行了运动学分析,建立了机械臂运动学方程,并针对典型搬运作业方式,以距离最优为目标选取空间梯形路径关键点,设计了基于关节空间五项多项式插值算法的轨迹规划方法,利用Robotics Toolbox工具箱进行机械臂虚拟建模及关节空间轨迹规划仿真。经验证,相对于传统矩形路径作业方式,该方法可以更好完成工业机器人搬运作业的轨迹规划问题,对进一步结合工艺参数研究工业机器人控制系统具有必要的理论及实践意义。

主 题 词：仿人型机械臂 轨迹规划 关节空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.09.007

馆 藏 号：203268708...