基于干扰观测器的机器人关节控制

作     者：刘艳涛 Liu Yantao

作者机构：上海交通大学自动化系学院控制与信息处理实验室 

出 版 物：《微型电脑应用》 (Microcomputer Applications)

年 卷 期：2011年第27卷第7期

页      码：62-64,71页

摘      要：提出了基于干扰观测器的仿人机器人关节控制方法。在建立仿人机器人单关节物理模型的基础上,设计了相应的干扰观测器和控制器,解决了关节控制中时变非线性的重力力矩对控制性能的影响。与PID控制器进行性能比较,并探讨了关节模型摄动对干扰观测器的影响,仿真结果表明该方法在仿人机器人关节控制中的可行性和有效性。

主 题 词：仿人机器人 关节控制 干扰观测器 模型摄动 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-757X.2011.07.021

馆 藏 号：203269355...