基于CPG的双足机器人NAO的行走控制

作     者：蔡志强 刘成菊 陈启军 Cai Zhiqiang;Liu Chengju;Chen Qijun

作者机构：同济大学电子与信息工程学院上海201804 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875057) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2011年第39卷第S2期

页      码：40-43页

摘      要：基于中枢模式发生器(CPG)机理实现双足机器人NAO的行走控制.利用Kimura振荡神经元设计双足机器人的重心轨迹,得益于CPG丰富的动态特性,机器人的重心轨迹可以通过调节CPG参数来灵活调节.进一步利用生成的重心轨迹信息来在线规划机器人的脚掌轨迹,得到具有环境适应性的脚掌轨迹从而达到适应性行走的目的.通过开放动力学引擎(ODE)3D仿真实验,验证了所设计的CPG控制方法的可行性与有效性.

主 题 词：机械人 双足机器人 中枢模式发生器 行走控制 重心 

学科分类：07[理学] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2011.s2.015

馆 藏 号：203269531...