欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略

作     者：朱秋国 李阳 彭勃 熊蓉 Zhu Qiuguo;Li Yang;Peng Bo;Xiong Rong

作者机构：浙江大学工业控制技术国家重点实验室杭州310027 浙江大学智能系统与控制研究所杭州310027 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51405430) 国防科技创新特区资助项目(1716311XJ00100501) 浙江省公益技术资助项目(2016C33G2010137) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2017QNA5011) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2017年第45卷第10期

页      码：18-24页

摘      要：为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠驱动量的动力学方程和行走速度反馈,设计行走速度稳定控制器.通过调整摆动腿步长的策略,实现速度稳定的连续行走.最后,在双足机器人上开展实验,验证了该控制方法和策略的有效性.

主 题 词：欠驱动动态行走 倒立摆模型 动力学模型 姿态平衡控制 速度控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.171004

馆 藏 号：203269609...