一种基于双令牌的多机器人协作策略研究

作     者：董炀斌 蒋静坪 何衍 DONG Yangbin;JIANG Jinping;HE Yan

作者机构：浙江大学电气学院杭州310027 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60405012) 

出 版 物：《计算机工程》 (Computer Engineering)

年 卷 期：2007年第33卷第12期

页      码：205-207页

摘      要：规划协作和自组织协作是两种比较常见的多机器人协作方式,前者规划精度高,但设计复杂,且系统鲁棒性不强,后者灵活性很强,但由于单个机器人自主性很强,因此,协作存在一定盲目性。该文为此提出了一个基于双令牌的多机器人自组织协作模型。模型中采用了具有两级策略评价标准的多机器人策略调整机制,通过双令牌来协调机器人之间的策略调整行为。设计了一个基于本文自组织模型的多机器人控制系统,进行了仿真实验验证。

主 题 词：多机器人 自组织 协作 双令牌 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-3428.2007.12.072

馆 藏 号：203270723...