一种用于未知环境探索的可动态配置路标系统

作     者：孙凤池 苑晶 黄亚楼 刘光 SUN Fengchi;YUAN Jing;HUANG Yalou;LIU Guang

作者机构：南开大学软件学院天津300071 南开大学信息技术科学学院天津300071 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60605021 60805031) 国家863计划资助项目(2006AA04Z223) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2010年第32卷第1期

页      码：77-82页

摘      要：研究了移动机器人探索未知环境所面临的定位问题.针对在某些未知环境中难以可靠提取自然路标、并且存在数据关联难题的实际情况,提出了一种可以根据定位需要进行动态配置的路标系统,设计并实现了可以动态配置的路标、路标投放装置、路标探测装置,能够在探索未知环境的过程中动态在线配置路标以辅助完成机器人定位与对环境的探索.可动态配置路标具有成本低、体积小、能耗低的特点,便于携带与动态配置,实验结果证明了这种路标系统在未知环境探索中的有效性.

主 题 词：移动机器人 路标 动态配置 主动探索 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1218.2010.00077

馆 藏 号：203271750...