具有模糊增益调度的网络机器人控制

作     者：董德国 刘士荣 DONG Deguo;LIU Shirong

作者机构：华东理工大学自动化研究所上海200237 杭州电子科技大学自动化研究所杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60675043) 浙江省科技计划资助项目(2007C21051) 浙江省教育厅科研项目(Y200803228) 

出 版 物：《科技通报》 (Bulletin of Science and Technology)

年 卷 期：2010年第26卷第2期

页      码：194-199页

摘      要：网络环境下的机器人控制系统中,由于IP网络传输中存在着通讯时延和丢包等现象,造成系统的不稳定和性能降低等问题。为了消除或减少延时等因素影响并考虑网络时延是变化的特点,本文提出一中基于模糊增益调度机器人控制策略;利用Lyapunov-Krasovskii定理和线性不等式(LMI)方法设计系统观测器和控制器,保证系统全局稳定性;考虑到通讯时延是变化的特点,提出基于网络时延现况的模糊增益调度的控制策略,给机器人反馈控制系统分配最佳的状态观测器和控制器的增益。增强系统的动态响应能力,提高控制品质。仿真实验结果证明了系统具有良好的稳定性和动态响应能力。

主 题 词：时变时延 指数稳定 状态观测器 模糊增益调度 机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-7119.2010.02.004

馆 藏 号：203271808...