具有关节角反馈的绳驱动仿人肩关节的张力优化与控制

作     者：王建华 刘素庆 陈伟海 WANG Jianhua;LIU Suqing;CHEN Weihai

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50875011 50975017) 国家863计划资助项目(2008AA04Z210) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2011年第33卷第3期

页      码：324-331页

摘      要：本文研究一种具有关节角反馈的3-DOF绳驱动仿人肩关节,采用3个垂直相交于一点的单轴机构实现肩关节的功能.针对绳驱动技术中绳的弹性和机械安装误差,在各关节上均安装编码器读取各关节位置误差.针对并联机构输出耦合的问题,设计了具有逆运动学的实时计算和误差在线补偿的线性位置插补方法.同时针对载荷变化引起的绳上张力变化剧烈和振荡等问题,提出以安全阈值为规划目标的避张力极限优化算法.最后设计了基于PC和运动控制卡的实时运动控制系统,实验结果证明了算法的正确性和控制系统的有效性.

主 题 词：绳驱动 仿人肩关节 运动控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2011.00324

馆 藏 号：203272279...