基于球杆仪的三坐标并联动力头运动学标定方法

作     者：孙天慧 田文杰 王辉 黄田 SUN Tianhui;TIAN Wenjie;WANG Hui;HUANG Tian

作者机构：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金(20100032110005) 国家自然科学基金(51005164 51135008)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2012年第48卷第5期

页      码：22-27页

摘      要：以一种新型3自由度并联动力头——A3头为对象,研究基于球杆仪检测信息的运动学标定方法。通过将误差闭环方程向支链驱动与约束方向投影,建立球杆仪检测信息与支链几何误差源的线性映射模型,所建模型可有效地分离出影响动平台可补偿和不可补偿精度的几何误差源。在此基础上,提出一种具有分层递阶格式的运动学标定方法,即首先识别出初始位形的支链零点误差,其次利用球杆仪识别其他几何误差源。计算机仿真和试验结果表明,所提出的运动学标定方法是有效的。

主 题 词：三坐标动力头 运动学标定 球杆仪 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2012.05.022

馆 藏 号：203272810...