四足爬行机器人步态分析与运动控制

作     者：陆卫丽 卞新高 焦建 朱灯林 LU Wei-li;BIAN Xin-gao;JIAO Jian;ZHU Deng-lin

作者机构：河海大学机电工程学院江苏常州213022 

基　　金：国家水利部公益性行业科研专项资助项目(200701033) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2012年第29卷第8期

页      码：886-889页

摘      要：为了实现液压作动的四足步行机器人的稳定行走,根据运动稳定裕量原则规划四足机器人的直行步态,保证三足支撑机体时稳定裕量为100 mm;针对液压缸运动加速度突变导致机体冲击振动的问题,提出了利用S型曲线作为各自由度的运动位移控制规律的方法。按照JQRI00型四足步行机器人原理样机的结构建立了虚拟样机模型,应用仿真软件对所设计步态进行了仿真,分析了步态的运动学、动力学特征和位移控制方法的运动特征;在四足步行机器人原理样机上进行了试验,并将试验与仿真结果进行了比较。研究结果表明,所设计的机器人步态可行,保证了机器人具有较好的行走稳定性;将S型曲线用于位移控制,消除了液压缸运动加速度的突变,进一步提高了机体运行的平稳性。

主 题 词：四足机器人 步态规划 运动学和动力学分析 S型曲线 

学科分类：080704[080704] 080202[080202] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2012.08.004

馆 藏 号：203272971...