单足气动跳跃机器人的基于时间事件控制方法

作     者：赵明国 裘有斌 陈向 李嘉 ZHAO Mingguo;QIU Youbin;CHEN Xiang;LI Jia

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 清华大学自动化系北京100084 西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室陕西西安710065 

基　　金：机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLR2010-ZD-01) 国家自然科学基金资助项目(60875065) 国家863计划资助项目(2011AA040801) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2012年第34卷第5期

页      码：525-530页

摘      要：传统的单足跳跃机器人高度控制多采用基于状态的控制方法,这种方法由于使用位置传感器,机械系统和控制系统都较为复杂.本文提出了一种只使用触地开关的基于时间事件的控制方法,简化了系统的设计.建立了包含气动特性的动力学模型,通过仿真分析了该控制方法的特点,在机器人样机上验证了算法的有效性.仿真和实验结果表明基于时间事件控制的机器人在保证系统具有相同稳定范围、收敛速度的同时,比基于状态事件控制的机器人更简单、跳跃高度调节更灵活.

主 题 词：跳跃机器人 时间事件 状态事件 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2012.00525

馆 藏 号：203273039...