基于闭环矢量法的骨盆位姿机构运动学分析

作     者：董玉红 田素玲 王志忠 

作者机构：哈尔滨理工大学 机械动力工程学院哈尔滨150080 

出 版 物：《机电一体化》 (Mechatronics)

年 卷 期：2012年第18卷第11期

页      码：26-29,39页

摘      要：助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患者进行行走训练的康复设备,其作用是通过对人体骨盆中心和腿部的控制实现行走功能,进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的。该文提出了四自由度骨盆位姿控制机构,运用闭环矢量法建立了位姿控制机构的运动学模型,利用Matlab/Simulink完成了运动学仿真分析,得到了该机构的加速度、速度和位姿变化曲线,验证了该骨盆位姿机构方案的可行性以及运动学模型的正确性。该研究为助行训练机器人的控制系统设计提供了依据。

主 题 词：骨盆位姿机构 闭环矢量法 运动学 Matlab 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-080x.2012.11.003

馆 藏 号：203273098...