基于Kalman滤波的力矩电机直驱转台系统数字滑模控制

作     者：刘建林 施大发 罗德荣 LIU Jianlin SHI Dafa LUO Derong

作者机构：湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082 湖南机电职业技术学院电气工程学院湖南长沙410151 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51577052) 湖南省教育厅科技项目(16C0571)~~ 

出 版 物：《中南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central South University:Science and Technology)

年 卷 期：2017年第48卷第9期

页      码：2370-2375页

摘      要：针对含有测量噪声和过程噪声的力矩电机直驱转台伺服系统,提出一种基于卡尔曼滤波器的数字滑模控制策略。首先,考虑到现有控制多采用计算机进行离散数字控制,首先将力矩电机伺服系统的数学模型进行数字离散化;其次,对离散化系统设计基于指数趋近率的软切换滑模控制器;最后,将设计的滑模控制器信号和带噪声的输出通过Kalman滤波器,得到系统最终输出信号。仿真实验结果表明:所设计的控制器对系统的噪声具有很强的鲁棒性和跟踪性能。

主 题 词：力矩电机 直驱转台 数字滑模 Kalman滤波器 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 0806[工学-电气类] 08[工学] 0818[工学-交通运输类] 0815[工学-矿业类] 0805[工学-能源动力学] 0813[工学-化工与制药类] 0703[理学-化学类] 0814[工学-地质类] 0702[理学-物理学类] 

核心收录：

D　O　I：10.11817/j.issn.1672-7207.2017.09.016

馆 藏 号：203273154...