无人机视觉着舰导航鲁棒角点精确检测算法

作     者：郝帅 程咏梅 马旭 王涛 赵建涛 HAO Shuai;CHENG Yong-mei;MA Xu;WANG Tao;ZHAO Jian-tao

作者机构：西北工业大学自动化学院陕西西安710072 中国航空工业集团西安飞行自动控制研究所重点实验室陕西西安710065 

基　　金：航空科学基金(20100853010)资助课题 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2013年第35卷第6期

页      码：1262-1267页

摘      要：针对舰载无人直升机着舰时拍摄的图像存在大尺度、角度畸变,使得合作目标角点难以检测的问题,提出了一种鲁棒角点精确检测算法。设计了一种彩色非对称合作目标,通过计算合作目标的最小周长多边形(minimum perimeter polygon,MPP)来获取轮廓上的角点。针对这些角点存在伪角点及未排序问题,给出了斜率约束、距离约束和方向约束策略。最后,针对亚像素Harris角点检测算法精度高但未排序、三重约束的MPP角点检测精度低但已排序的问题,制定了这两种角点检测方法的融合策略。实验结果表明,所提算法可以有效解决合作目标图像发生大角度畸变以及一定尺度畸变范围内的角点检测。

主 题 词：视觉着舰 三重约束 最小周长多边形 融合策略 亚像素 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-506X.2013.06.22

馆 藏 号：203273306...