基于单片机的两轮自平衡小车的设计

作     者：魏雅 WEI Ya

作者机构：陕西工业职业技术学院咸阳712000 

基　　金：国家自然科学基金项目"基于空间打压矢量的异步电动机软启动控制理论与方法研究"(编号:51577110)资助 

出 版 物：《计算机与数字工程》 (Computer & Digital Engineering)

年 卷 期：2017年第45卷第9期

页      码：1870-1873页

摘      要：系统采用陀螺仪MPU6050构成小车姿态检测装置,使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的融合,选用STM32F103单片机为控制核心,完成了传感器信号的处理,实现了车身的控制。整个系统的各个模块能够正常、协调工作,小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。

主 题 词：两轮自平衡 陀螺仪 姿态检测 卡尔曼滤波 数据融合 

学科分类：08[工学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9722.2017.09.038

馆 藏 号：203273561...