悬臂式3D打印机器人运动分析与打印实验

作     者：韩兴国 崔立秀 王为庆 陈海军 殷国富 Xing-guo HAN Li-xiu CUI Wei-qing WANG Hai-jun CHEN Guo-fu YIN

作者机构：桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室广西桂林541004 四川大学制造科学与工程学院成都610065 

基　　金：supported by Guangxi Middle-aged and Young Teachers Basic Ability Promotion Project in Colleges and Universities(KY2016YB535) the Director Fund Project of Guangxi Colleges and Universities Key Laboratory of robot&welding(JQR2015ZR04) the Scientific Research Project of Guangxi Education Department(KY2015YB343) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2017年第45卷第18期

页      码：70-74页

摘      要：针对目前3D打印装置结构单一和打印空间小的的缺点,研制了一台悬臂式3D打印机器人。运用D-H（Denavit-Hartenberg）法建立连杆坐标系,根据齐次坐标变换,建立机器人正运动学方程,采用代数法进行逆运动学求解,通过控制各关节变量,驱动打印头在3D打印平台上按照指定轨迹实现3D打印功能,并在悬臂式3D打印机器人实验平台上进行了零件打印实验,结果表明：所设计的悬臂式3D打印机器人能够准确、有效的按照规划路径执行相应轨迹运动,表面无翘曲和变形产生,打印零件质量和精度较高。

主 题 词：3D打印 机器人 逆运动学 打印实验 运动分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2017.18.011

馆 藏 号：203273619...