基于改进遗传算法的四旋翼无人机参数辨识

作     者：曾玉龙 赵龙 周建华 ZENG Yulong;ZHAO Long;ZHOU Jianhua

作者机构：北京航空航天大学 数字导航中心北京100191 北京航空航天大学 数字导航中心，北京 100191 北京航空航天大学 飞行器控制一体化技术重点实验室，北京 100191 

基　　金：国家自然科学基金资助重点项目(61039003) 国家自然科学基金资助项目(41274038) 中国航空基础科学基金资助项目(20100851018) 中国航天创新基金资助项目(CASC201102) 

出 版 物：《应用科技》 (Applied Science and Technology)

年 卷 期：2014年第41卷第1期

页      码：1-5页

摘      要：为克服传统遗传算法在参数辨识过程中收敛速度慢的问题，提出了一种基于改进遗传算法的四悬翼无人机参数辨识方法。该方法引入梯度算子为遗传进化提供指示性的方向，利用遗传算法的全局搜索性保证算法的全局收敛，并根据简化四旋翼无人机数学模型设计了优化函数。利用四悬翼无人机实飞数据进行了实验测试，实验结果验证了本文方法的有效性和快速收敛性。

主 题 词：四旋翼无人机 刚体模型 参数辨识 遗传算法 梯度算子 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 071102[071102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-671X.20130620

馆 藏 号：203273648...