基于改进指数型角速度规划的指关节控制研究

作     者：姬煜琦 蒋蓁 

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200072 

基　　金：国家自然科学基金(61433016) 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2017年第30卷第10期

页      码：6-8页

摘      要：设计了一种具有三个自由度的全驱动灵巧手指,针对手指关节的位置控制方法进行了研究,提出了改进指数型角速度规划PID反馈控制。采用霍尔角度传感器进行手指关节位置数据采集,以及采用改进指数型角速度规划PID反馈控制对手指关节位置进行了控制。实验结果表明,改进的控制方法与一般的PID反馈控制方法相比,可以避免位置超调,减少了控制时间,且位置控制精度均小于±0.2°。

主 题 词：灵巧手指 指数型曲线 角速度规划 位置控制 PID控制 反馈控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-182X.2017.10.003

馆 藏 号：203273716...