膜计算优化PID控制在煤炭分拣机器人中的应用

作     者：葛平平 黄友锐 曲立国 龚大伟 杨再甫 GE Ping-ping;HUANG You-rui;QU Li-guo;GONG Da-wei;YANG Zai-fu

作者机构：安徽理工大学电气与信息工程学院安徽淮南232001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目"基于分子信标DNA计算的微纳型PID控制器模型研究"(61073101) 

出 版 物：《煤炭工程》 (Coal Engineering)

年 卷 期：2014年第46卷第8期

页      码：139-142页

摘      要：在传统煤炭分拣机器人的分拣过程中,由于时变负载的非线性变化经常引起速度的波动,严重影响了系统的控制性能,降低了机械手操作的精确性和快速性。论文设计了一种基于模糊星形拓扑结构的膜计算优化算法(FST-MC算法)优化的PID自整定系统,将PID的三个控制参数编码成FST-MC算法优化的对象,经过换位、交流、交叉和改写这四个规则处理后得到理想的优化值。最后,进行了仿真实验,实验结果验证了本系统响应速度快、有着很好的动态跟随性能和很高的控制精度,在煤炭分拣机器人系统中有着很好的应用前景。

主 题 词：模糊星形拓扑结构的膜计算优化算法 煤炭分拣机器人 PID 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.11799/ce201408044

馆 藏 号：203273979...