四旋翼飞行器全控制算法研究

作     者：崔道旺 柳向斌 CUI Dao-wang LIU Xiang-bin

作者机构：北京交通大学电子信息与工程学院北京100044 

基　　金：工业控制技术国家重点实验室开放课题(ICT1543) 中央高校基本科研业务费专项资金(W15JB00540)资助 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2017年第24卷第10期

页      码：2038-2044页

摘      要：四旋翼飞行器是一类典型的欠驱动系统,姿态控制为飞行控制的核心。文章首先建立了完整的姿态运动非线性模型,针对四旋翼飞行器姿态受到内部参数摄动和外界干扰等不确定影响,设计了一种鲁棒自适应控制器,旨在提高飞行器的姿态鲁棒性和准确性。同时对于高度和位置子系统中的外界干扰的影响,通过构造的鲁棒自适应函数抵消其不良影响。采用Lyapunov函数方法证明了系统的稳定性和跟踪轨迹的毕竟有界性。最后通过仿真证明了所提控制器良好的控制效果。

主 题 词：姿态控制 鲁棒自适应控制器 外界干扰 稳定性 毕竟有界性 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.150734

馆 藏 号：203274006...