SINS/GPS组合导航系统自适应扩展Kalman滤波

作     者：孙洪伟 褚玉晓 SUN Hong-wei;CHU Yu-xiao

作者机构：郑州大学西亚斯国际学院电子信息工程学院河南郑州451150 

基　　金：河南省科技厅2013年重点科技攻关基金项目(132102210111) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2014年第35卷第12期

页      码：4375-4379页

摘      要：对于低成本SINS/GPS组合导航系统,由于惯性器件的精度较低,通常情况下的SINS误差模型估计不准确,甚至使滤波器发散,为此提出根据姿态四元数的SINS误差估计模型,该模型不需要对初始姿态进行赋值。为在观测噪声未知的情况下估计SINS误差,通过结合序贯处理与Kalman滤波算法,提出一种自适应扩展卡尔曼滤波方法,该方法可以同时进行序贯处理和观测噪声估计。仿真实验结果表明,该方法可以消除过程噪声方差和观测噪声方差不确定造成的影响,提高了SINS/GPS导航系统的性能。

主 题 词：四元数 捷联惯导系统 全球定位系统 组合导航 卡尔曼滤波 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-7024.2014.12.062

馆 藏 号：203274109...