掘进机截割臂运动轨迹的迭代学习控制

作     者：张付凯 王福忠 高庆华 Zhang Fukai;Wang Fuzhong;Gao Qinghua

作者机构：河南理工大学电气工程与自动化学院焦作454000 

基　　金：国家自然科学基金(61240049 61074095) 煤矿炭工业协会项目(MTKJ2011-387 MTKJ2011-391 MTKJ2011-394)资助项目 

出 版 物：《电子测量与仪器学报》 (Journal of Electronic Measurement and Instrumentation)

年 卷 期：2014年第28卷第12期

页      码：1355-1362页

摘      要：悬臂式掘进机截割臂系统受参数不确定、非线性、时变和负载干扰等因素的影响,使截割头不能精确按照预定的轨迹截割,导致超挖或欠挖的现象发生,断面成形质量差。为了实现断面精确成形,采用自适应迭代学习控制算法对截割头运行轨迹进行跟踪控制。建立掘进机截割臂的动力学模型,设计相应自适应迭代学习控制算法。仿真结果表明随着学习次数的增加截割臂横向摆角误差趋近于零,纵向摆角误差小于0.0007rad且逐渐趋于零,满足实际现场的精度要求,验证了该控制方法对截割轨迹跟踪的有效性,为掘进机器人断面自动截割成形的研究奠定理论基础。

主 题 词：掘进机 动力学模型 轨迹跟踪 自适应迭代学习控制 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0803[工学-仪器类] 

核心收录：

D　O　I：10.13382/j.jemi.2014.12.008

馆 藏 号：203274136...