并联3-RRRPP踝关节康复机构的设计与分析

作     者：郭晓宁 汤桂泉 高林芳 张晓东 GUO Xiaoning;TANG Guiquan;GAO Linfang;ZHANG Xiaodong

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福建福州350100 

出 版 物：《机械制造与自动化》 (Machine Building & Automation)

年 卷 期：2017年第46卷第5期

页      码：181-184,197页

摘      要：分析了一种3-RRRPP新型踝关节康复并联机器人机构。综合了该并联机构的结构特性,基于螺旋理论对机构的自由度进行计算,确定其为具有三维转动自由度且转动中心与人体踝关节中心重合的无过约束机构;并基于坐标变换法对机构位置逆解进行分析,利用ADAMS软件进行仿真,验证其正确性;再对其工作空间进行分析,验证其满足踝关节康复训练的需求。

主 题 词：康复机器人 并联机构 运动分析 ADAMS仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2017.05.047

馆 藏 号：203274333...