五自由度钢丝绳传动机器人结构分析与运动学仿真

作     者：张希斌 刁燕 罗华 韩磊 ZHANG Xibin;DIAO Yan;LUO Hua;HAN Lei

作者机构：四川大学制造科学与工程学院成都610065 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2017年第11期

页      码：64-66页

摘      要：对一种通过钢丝绳传动的五自由度柔性驱动机器人进行结构设计与分析,建立D-H坐标参数模型,进行正运动学分析计算。并用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox进行运动学仿真实验,对正运动学计算进行了验证。实验表明,柔性驱动方式在机器人结构设计中具有可行性和优越性。用Robotics Toolbox在机器人运动学分析仿真中可以方便、快捷、准确地获得机器人的参数模型和运动学计算结果。

主 题 词：柔性驱动机器人 钢丝绳传动 结构分析 运动学仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-2333.2017.11.021

馆 藏 号：203276396...