基于EMWIN多轴二质量PID运动控制平台的研究

作     者：刘飞飞 伍伊军 刘龙细 高堂盼 LIU Fei-fei;WU Yi-jun;LIU Long-xi;GAO Tang-pan

作者机构：江西理工大学电气工程学院赣州341000 江西理工大学机电工程学院赣州341000 

基　　金：基金项目:基于嵌入式系统的机器人通用多轴控制器开发(xs2016130) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2017年第39卷第10期

页      码：31-35页

摘      要：为了给多轴运动控制平台提供二次开发,提出利用以STM32芯片为核心的组件式硬件资源,利用Free RTOS实时系统和EMWIN图形系统模块化软件平台。首先详细地研究了空间连杆开式链的运动学模型,并采用D—H参数矩阵法处理变换矩阵,求解出执行点的位姿;然后采用开放性系统架构集成式硬件设计,便于拓展机器人控制系统的新功能和增强机器人抗干扰性能,并立足于STM32芯片搭建了模块化软件平台Free RTOS实时系统和图形系统EMWIN应用层面;最后为了保证各个运动轴信息采集、数据运算和运动执行的同步进行,采用软硬件协同技术进行设计,并通过对二质量伺服电机系统PID算法进行控制,调节PWM输出使运动控制器平稳运动。

主 题 词：机器人 多轴控制平台 FreeRTOS系统 EMWIN 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2017.10.008

馆 藏 号：203277736...