步进电机驱动六自由度并联运动平台设计

作     者：潘光绪 贾光政 边颖聪 刘旭 陈佳丽 PAN Guang-xu JIA Guang-zheng BIAN Ying-cong LIU Xu CHEN Jia-li

作者机构：东北石油大学机械科学与工程学院黑龙江大庆163318 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2017年第34卷第10期

页      码：1117-1121页

摘      要：为了能够在实验室内进行小型仪器元件的六自由度运动模拟和演示,设计了以步进电机驱动滚珠丝杠传动的小型六自由度并联运动平台。通过运动学反解建立了算法公式,应用Matlab仿真,得出了平台运动时各支路长度的变化曲线,验证了求解算法的正确性;运用Kutzbach-Grubler公式分析了电驱动UPU结构形式并联运动平台自由度的计算方法。根据给定参数建立了平台的三维模型,进行了结构协调性检测,并完成了步进电机驱动的六自由度平台的实体结构研制。将Lab VIEW组态软件与Matlab脚本解算程序结合,用于对平台的运动控制。测试结果表明:平台完全可以按照预定轨迹进行空间6个自由度的运动,实现对小型仪器元件的运动模拟。

主 题 词：六自由度平台 滚珠丝杠 运动学反解 Lab VIEW控制 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2017.10.007

馆 藏 号：203277767...