基于Arduino的四旋翼飞行器设计与实现

作     者：董瑞智 李泽文 徐振平 DONG Rui-zhi;LI Ze-wen;XU Zhen-ping

作者机构：长江大学计算机科学学院湖北荆州434023 

出 版 物：《电脑知识与技术》 (Computer Knowledge and Technology)

年 卷 期：2017年第13卷第10期

页      码：263-265页

摘      要：针对四旋翼飞行器姿态数据测量存在误差、控制算法选择较难的问题,该文选用Arduino开发板作为系统控制板,构建基于Arduino的四旋翼飞行器。选择惯性测量单元六轴组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计BMP085等多个MEMS传感器实时采集飞行器姿态数据,并由双闭环PID控制器实现对两组四路电机的转速控制。为降低传感器数据的测量误差,该文采用卡尔曼滤波算法对飞行器姿态数据进行滤波与融合,为飞行器的姿态控制提供有利条件。经飞行实验显示,该文设计的飞行器实现了悬停、升降和转弯等功能,并验证了该文使用卡尔曼滤波算法降低姿态数据测量误差和双闭环PID控制器控制飞行器状态的有效性。

主 题 词：四旋翼飞行器 MEMS传感器 卡尔曼滤波 姿态解算 PID控制 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.14004/j.cnki.ckt.2017.3042

馆 藏 号：203277784...